市場中常見的自動焊接設(shè)備是通過示教再現(xiàn)的方式進(jìn)行工作，操作人員在示教器中對機(jī)械臂的運(yùn)行軌跡進(jìn)行引導(dǎo)，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，設(shè)置好運(yùn)行軌跡的時(shí)候需要和焊接變位機(jī)的回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行配合，以防出現(xiàn)碰撞事故。
自動焊接設(shè)備在導(dǎo)引過程中具備自動記憶以及同步協(xié)調(diào)功能，在示教過程中的每個(gè)動作的位置、姿態(tài)、焊接參數(shù)等都可以進(jìn)行保存并自動生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序，通過接口與焊接變位機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動，只需給一個(gè)啟動命令，就可以實(shí)現(xiàn)自動工作。
1、運(yùn)動控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)兩者配合。在兩者的運(yùn)動中有一個(gè)總體的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)統(tǒng)一協(xié)調(diào)規(guī)劃，完成焊接任務(wù)的分配和焊接方式。運(yùn)動控制是通過閉環(huán)工作進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，主要控制自動焊接設(shè)備和變位電機(jī)的伺服驅(qū)動器，操作人員可以根據(jù)實(shí)際操作需求來更改相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)不同的配置策略。
2、點(diǎn)位控制焊接穩(wěn)定性。在面對復(fù)雜多樣的工件時(shí)，需要對焊接點(diǎn)數(shù)進(jìn)行控制來實(shí)現(xiàn)焊接的工作的穩(wěn)定性，焊接變位機(jī)在回轉(zhuǎn)過程中通過控制運(yùn)動軌跡的圓滑度和自動焊接設(shè)備配合運(yùn)動的復(fù)雜度，減少了自動焊接設(shè)備所需的控制點(diǎn)數(shù)，有利于實(shí)現(xiàn)二者協(xié)同工作。
3、協(xié)調(diào)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)靈活工作。在焊接工作中，自動焊接設(shè)備與焊接變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動主要包括非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動以及同步協(xié)調(diào)運(yùn)動。我們比較常見的就是非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動，自動焊接設(shè)備進(jìn)行焊接工作時(shí)，焊接變位機(jī)不運(yùn)動，自動焊接設(shè)備完成工作后，焊接變位機(jī)會根據(jù)指令調(diào)整到另一個(gè)位置來準(zhǔn)備下一次的焊接任務(wù)，這樣非同步知道所有焊縫焊接完成。
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